新型軟機械手實現毫米級控制精度

新型軟機械手實現毫米級控制精度

科技日報訊 7月26日，記者從哈爾濱工業大學獲悉，該校機器人技術與系統全國重點實驗室副主任、機電學院教授朱延河團隊研制出新型TSM軟機械手。這款機械手可實現毫米級精密運動控制和對外部擾動的自適應，未來有望應用于健康養老領域。相關成果近日發表于機器人領域國際期刊《IEEE機器人學匯刊》。

軟機械手形似大象鼻子或是章魚觸手，是軟體機器人領域的重要分支。開發像手臂一樣靈巧的軟機械手，并在人機交互過程中始終保證人類安全，是軟機械手領域科研人員的目標。更加高效的結構設計和精密運動控制器是實現這一目標的關鍵。

為實現上述目標，朱延河團隊成功研制出新型TSM軟機械手。團隊研制出由鮑登管和電纜肌腱組成的復合肌腱并提出氣驅錐形波紋管緊湊集成設計。這使得機器人驅動結構獲得了優異的可變剛度范圍。通過基于深度學習方法與閉環迭代反饋控制器結合的控制策略，團隊還實現了軟機械手的精密運動控制。

實驗結果顯示，新型TSM軟機械手在遙操作控制下成功進行了越障抓取操作。這驗證了其在人手干擾下沿平面跟蹤軌跡的任務能力，為軟機械手設計與控制提供了新的解決途徑。